Diseño, optimización y caracterización de un mecanismo de agarre para un robot industrial

El proyecto consiste en el diseño, cálculo y fabricación de un conjunto de puntos terminales para un manipulador robótico, con la ambición de ser capaces de recoger, trasladar y depositar un conjunto de piezas de toda índole para una empresa en la industria de la automoción. Estas piezas presentan diferentes geometrías, texturas, colores etc. pero todas se enmarcan en la categoría de piezas ligeras de pequeño/mediano tamaño. Estos componentes que recoger y trasladar se encuentran en un entorno caótico, dispuestas en cajas sin ningún tipo de orden, agrupadas por familias de piezas iguales. Debido a estas condiciones que imperan, es necesaria una herramienta ágil y versátil, que pueda adaptarse a las diferentes circunstancias de trabajo, geometría y distribución, así como tener capacidad de selección, pudiendo recoger un número concreto de piezas, que va desde una unidad hasta dos o tres componentes.
Mediante el desarrollo de este proyecto se pretende facilitar la automatización del proceso de preparación de los componentes necesarios en una cadena de montaje, permitiendo así centrar recursos como tiempo y operarios en las tareas que añaden valor al producto.
Las diferentes propuestas que se plantean a lo largo del proyecto se basan principalmente en dos conceptos: soft-robotics y la aspiración. Por un lado, soft-robotics es un subcampo de la robótica en el que se emplean materiales blandos para tratar de recrear el comportamiento de organismos vivos. Por otro lado, la aspiración es un método comúnmente empleado en la recogida de piezas y componentes de geometrías de diversa índole.

The project consists in the design, calculation and manufacture of a set of grippers for a robotic manipulator, with the ambition of being able to collect, move and deposit a set of parts of all kinds for a company in the automotive industry. These pieces present different geometries, textures, colors etc. but they all fall into the category of light pieces of small/medium size. These components to collect and move are in a chaotic environment, arranged in boxes without any kind of order, grouped by families of equal pieces. Due to these prevailing conditions, an agile and versatile tool is necessary, which can be adapted to the different working circumstances, geometry and distribution, as well as have selection capacity.
The development of this project aims to facilitate the automation of the process of preparing the necessary components in an assembly line, thus allowing to focus resources such as time and operators on the tasks that add value to the product.
The different proposals proposed throughout the project are based mainly on two concepts: soft-robotics and aspiration. On the one hand, soft-robotics is a subfield of robotics in which soft materials are used to try to recreate the behavior of living organisms. On the other hand, aspiration is a method commonly used in the collection of parts and components of various geometries.